В данной статье рассматривается алгоритм координации движения роя мобильных роботов с сохранением определенной геометрической структуры или вкратце движение в формации. Способность двигаться в формации имеет множество практических применений, таких как повышение эффективности и надежности военных миссий и увеличение пропускной способности транспортных систем. В статье представлен алгоритм, который координирует движения множества роботов, обеспечивая сохранение их позиций относительно друг друга при движении. Алгоритм учитывает различные факторы, такие как расстояние между роботами и их желаемые скорости, и позволяет адаптироваться к изменяющимся условиям, таким как наличие препятствий. Для проверки эффективности предложенного алгоритма было проведено моделирование роя из девяти роботов, и результаты показали, что алгоритм успешно позволил роботам сохранять желаемую формацию при движении по заданному маршруту. Основываясь на этих результатах, можно сделать вывод, что предложенный алгоритм является многообещающим подходом для координации движения роя роботов. Практические применения этого алгоритма многочисленны, включая военные миссии, операции поиска и спасания и системы управления транспортом. Алгоритм также может быть расширен на более крупные рои роботов или другие типы автономных систем. Дополнительно, на основе результатов исследования можно утверждать, что координационный алгоритм может применяться для повышения эффективности и безопасности работы промышленных роботов. Кроме того, возможно дальнейшее развитие данного алгоритма для решения более сложных задач, связанных с движением роя роботов в динамической и непредсказуемой среде.

рой; рой-робототехника; роевые роботы; алгоритм координаций; мобильные роботы